LuCa Heidelberg e.V. geht aus dem ehemaligen Mädchenhausverein Heidelberg e.V. hervor, welcher 1992 mit dem Ziel gegründet wurde, eine Wohn- und Beratungsstelle für Mädchen einzurichten, vergleichbar mit dem Frauenhauskonzept. Dieses Vorhaben ließ sich jedoch nicht realisieren, da keine gesicherte Finanzierung gefunden werden konnte.

Durch Veränderungen im Team, zahlreiche Kontakte zu verschiedenen Einrichtungen und Institutionen sowie mit Unterstützung des Gleichstellungsamtes der Stadt Heidelberg (heutiges Amt für Chancengleichheit), entwickelte sich aus diesen Anfängen über die Jahre ein vielfältiges Angebot, vor allem im Bereich der Prävention an Schulen; Freizeitangebote und Mädchentreff blieben weiterhin erhalten.

Parallel zu den Mädchenangeboten begann der Verein, sich auch für eine qualifizierte Jungenarbeit einzusetzen und Angebote für Jungen zu entwickeln. Spätestens an diesem Punkt war der Name »Mädchenhaus« nicht mehr passend. Daher wurde der Verein im Jahr 2009 in LuCa Heidelberg e.V. - Lebensvielfalt und Chancengleichheit für alle - umbenannt.